城固地母廟興建於東漢獻帝二年(公元191年)。距今已有1800多年,歷朝歷代民眾虔誠拜謁,香火鼎盛。清代後期由廣東羅浮山傳入台灣,蜚聲海內外,故台灣地區流傳的《地母經》卷首載有“光緒九年正月初九陝西漢中府城固地母廟飛鸞傳經”之說(飛鸞,亦稱扶鸞、扶乩,依神靈附體托筆,於沙盤書寫上諭聖訓)。近年來台灣宗教人士和旅遊團體,頻繁前來城固旅遊觀光、尋根問祖,拜竭地母聖神。
相傳地母又稱后土或后土娘娘,是道教尊神“四御”中的第四位,是主宰陰陽生育、大地山川的神。自秦漢以來,歷代皇帝皆祀后土,禮儀規格與玉帝一樣。五郎關地母廟聞名省內外,是台灣地母教的發祥地。
地母,是中國農耕民族在原始宗教中對土地的崇拜而所信仰的大地女神,是大地之母,是萬物的生靈,在人們心目中倍覺親切和崇高,被視為“萬物之母,大地母親”。千百年來,民眾為了生存達到豐衣足食、安居樂業之目的,建廟塑像祭祀地母,以求賜福滅災,給眾生帶來吉祥康泰。敬奉祈祀地母神已成為歷代民眾極為虔誠的宗教信仰之盛舉。